提高荷载机械手运动效率的控制方法

本发明提供一种提高荷载机械手运动效率的控制方法，包括，获取机械手的动作指令；对负载进行评估，获取负载的重量参数；对动作指令进行分解；对抓取部的荷载路径进行优化；荷载路径分为爬坡段和推送段，抓取部爬坡段的顶部高程高于抓取部卸料至目标位置时的高程；对扭矩输出进行优化；机械手的扭矩输出在爬坡段最大扭矩定扭矩输出，在推送段的前段采用最大扭矩定扭矩输出，中段采用无扭矩输出，末段采用无扭矩或反向刹车扭矩输出；通过以上步骤，提高荷载机械手的运动效率。将现有技术中的平滑路径，转为爬坡段和推送段的组合，以使在最大扭矩定扭矩控制状态下，机械手实现对加速度的利用，以获得最高运动效率。