基于多测站机器人的曲线隧道变形监测数据融合处理方法

本发明公开了基于多测站机器人的曲线隧道变形监测数据融合处理方法，属于隧道测量技术领域，其包括获取多个移动机器人采集的隧道原始点云数据和对应的初始位姿数据构建多测站动态统一坐标系；并基于提取的隧道原始点云数据中的隧道结构特征点集进行初步配准，生成初步融合点云；根据融合误差分布参数对初步融合点云进行加权融合，生成最终融合点云；对最终融合点云进行几何建模，生成变形监测基准模型；将变形监测基准模型与隧道设计模型进行对比分析，获得变形分布图；生成变形趋势预测报告。采用构建统一坐标系，加权融合多源点云并进行时间序列预测，能够实现对曲线隧道的高精度三维建模和动态变形趋势预警。