一种基于多传感器融合的无人加油机精准定位航线规划方法及系统

本发明公开了一种基于多传感器融合的无人加油机精准定位航线规划方法及系统，方法包括以下步骤：利用多传感器同时采集GPS坐标数据、惯性导航姿态信息以及视觉图像数据，得到原始多模态数据集；对原始多模态数据集进行预处理，得到同步校准数据集，并对同步校准数据集进行融合，得到融合定位结果；基于融合定位结果获取无人加油机与受油机的相对位置偏差，得到位置偏差向量；基于位置偏差向量，采用A*算法生成初步航线路径，并结合实时气流扰动数据进行迭代调整，得到最终航线路径。本发明能够实现高精度对接和动态航线调整，显著提升无人加油机对接的安全性与效率。