用于金属缺陷检测及打磨的机器人末端控制系统及方法

本发明提供了一种用于金属缺陷检测及打磨的机器人末端控制系统及方法，所述系统包括打磨机器人、导纳控制器、传感器、CPU和GPU；方法包括：步骤一、不同偏移量的获取；步骤二、自适应导纳控制器模型参数的获取；步骤三、位置控制量xd的获取；步骤四、打磨机器人的关节位置的更新；步骤五：完成更新并实时控制；通过本发明所述的一种用于金属缺陷检测及打磨的机器人末端控制系统及方法，能够有效的优化控制方法，降低控制成本，通过系统自带GPU进行训练，动态修正导纳控制器的阻尼比系数，并基于修正后的导纳控制参数进行闭环控制，有利于系统更加精准跟踪打磨机器人末端执行器接触环境的刚度变化，实现更好的打磨效果。