一种基于反射器的雷达点云二次配准室内定位方法

本发明提供一种基于反射器的雷达点云二次配准室内定位方法，涉及AGV定位技术领域，对激光雷达采集的点云数据进行预处理，通过设置反射强度阈值滤除非反光板区域的点云数据；采用基于密度的空间聚类算法对滤波后的点云数据进行聚类，并将得到的聚类中心作为检测到的反光板在激光雷达局部坐标系中的位置；采用基于三角形特征的粗配准算法，计算所述聚类中心点云与预存的全局坐标系下的反光板地图之间的初始位姿变换矩阵；采用基于多级异常值剔除和迭代最近点ICP算法的精配准算法，以所述初始位姿变换矩阵或前一时刻的位姿变换矩阵作为初始变换，将所述局部坐标系下的聚类中心点云与所述全局坐标系下的反光板地图进行精配准，得到最终的定位位姿。