一种空中机器人的自主决策优化方法

本发明涉及机器人导航技术领域，具体为一种空中机器人的自主决策优化方法。获取飞行环境数据，计算障碍物密度因子、天气影响因子和高度风险因子，生成环境影响参数用于动态调整控制策略；构建混合控制框架，包含全局路径跟踪控制和局部障碍规避控制两个并行分支，根据环境影响参数动态调整控制权重；建立三层分层控制架构，包括宏观任务约束层、中观机动决策层和微观飞行控制层，通过控制约束传播机制将上层约束逐级转化为底层控制指令，并进行一致性与安全性验证；采用状态‑权重映射控制器，根据实时状态向量动态调整多目标优化权重系数，生成最优控制指令。本发明提高了空中机器人在动态环境中的自主决策能力和飞行安全性。