一种基于多目标冗余解优化的人体上肢逆解计算方法

本发明提供了一种基于多目标冗余解优化的人体上肢逆解计算方法，涉及机器人学技术领域，包括构建面向冗余自由度人体上肢的多目标优化模型，基于当前轨迹点的进度，动态调整多目标优化模型中各子目标的权重，基于前一时刻解、目标位姿及机械臂几何结构，预测生成一个或多个高质量的初始关节角解，基于多目标优化模型、多目标优化模型中各子目标的权重及初始关节角解，采用分阶段优化策略求解当前轨迹点的最优关节角解。本发明通过综合考虑等多个因素，采用四层次目标函数优化策略，结合智能初值预测系统、自适应权重调整机制、多重尝试机制和混合优化器等技术，提高了人体上肢逆运动学求解的精度、收敛性和计算效率。