基于蚁群-粒子群协同的AUV多传感器融合自主导航系统

本发明涉及自主导航技术领域，具体为基于蚁群‑粒子群协同的AUV多传感器融合自主导航系统，本发明中，传感器权重决策模块基于蚁群算法构建信息素矩阵，实时检索历史误差与信息素浓度映射关系，动态生成传感器优先级序列，实现数据冲突场景下的权重自适应分配；动态路径修正模块结合粒子群算法与信息素浓度梯度约束，在光学相机障碍物偏差修正中平衡全局路径最优性与实时避障需求；闭环耦合模块通过融合残差补偿与路径跟踪误差反馈，将声呐、地磁残差转换为信息素浓度修正值及置信度调节因子，形成误差溯源‑权重校准‑路径优化的闭环，抑制传感器漂移并提升长航时导航精度。