基于虚幻引擎的多无人机与无人艇编队控制方法及装置

本申请公开了基于虚幻引擎的多无人机与无人艇编队控制方法及装置，方法包括：构建多智能体编队的运动学模型；构建第一实验仿真环境；构建双环交替无人艇控制模型；将在质点模型环境训练完成的深度强化学习模型迁移至第一实验仿真环境，结合运动学模型及双环交替无人艇控制模型对训练完成的深度强化学习模型进行微调训练，得到多智能体编队控制模型；将多智能体编队控制模型部署于第二实验仿真环境进行验证；多智能体编队控制模型用于实现对多智能体编队的控制。本申请能够在连续多轨迹点数的轨迹跟踪下仍能保持较低误差的稳定跟踪，提高模型在仿真环境中的训练效率，保留模型较高的性能和精度，提高决策效果，可广泛应用于多智能体控制技术领域。