面向富接触操作任务的机器人技能学习与控制方法和装置

本申请提供面向富接触操作任务的机器人技能学习与控制方法和装置。本申请提供的方法，包括：采集人类演示数据；所述人类演示数据至少包括末端执行器位姿数据与刚度矩阵数据；基于所述末端执行器位姿数据与刚度矩阵数据，通过时间对齐、概率分布建模及新状态约束适配，得到泛化运动轨迹和泛化刚度轨迹；通过环境感知构建障碍物模型，以所述泛化运动轨迹和泛化刚度轨迹为参考采样候选轨迹，结合运动一致性、刚度一致性及平滑性代价筛选无碰撞轨迹并迭代优化，得到优化运动轨迹与优化刚度轨迹；基于变阻抗控制将所述优化运动轨迹与优化刚度轨迹转化为机器人关节力矩指令，基于所述机器人关节力矩指令控制机器人执行富接触操作任务。