基于视觉反馈的采摘机械臂操作方法及系统

本发明提供一种基于视觉反馈的采摘机械臂操作方法及系统，首先获取采摘对象包含形态轮廓、表面物理特性视觉表征、连接部位空间分布及生长环境动态干扰等多维度视觉感知集合；接着基于该多维度视觉感知集合构建机械臂协同决策模型，解析连接部位应力分布特征，确定最优接触区域参数与机械臂姿态协同参数；然后根据上述参数生成包含接触、夹持和分离阶段动作信息的分时序动作指令集；控制机械臂执行指令集时，实时获取采摘场景的动态视觉反馈集合；最后基于反馈更新协同决策模型输入参数，调整指令集参数，使机械臂在保持采摘对象完整性的前提下完成采摘操作，提高了采摘机械臂的智能化水平和采摘作业质量。