一种基于振动反馈的机械臂姿态稳定调节方法

本发明涉及农业机器人运动控制技术领域，具体涉及一种基于振动反馈的机械臂姿态稳定调节方法，包括以下步骤：S1：实时采集机械臂末端执行器的振动信号；S2：对振动信号进行频域分析和幅值‑相位分解，提取机械臂在X/Y/Z轴方向上的振动特征参数；S3：结合地形倾斜角度数据生成多轴振动矢量；S4：计算各关节的姿态补偿参数；S5：根据姿态补偿参数生成机械臂关节角度调整指令；S6：循环执行S1至S5，直至振动幅值低于预设阈值。本发明，通过实时提取多轴振动特征并利用抗偏移、抗倾覆矩阵计算关节补偿角度，实现机械臂在高频扰动环境下的快速稳定姿态控制，从而显著提高末端定位精度与整体运行可靠性。