一种自动驾驶多目标侧向轨迹跟踪优化控制方法及装置

本申请提供了一种自动驾驶多目标侧向轨迹跟踪优化控制方法及装置，涉及自动驾驶车辆动力学控制技术领域，该方法包括：获取自动驾驶车辆的控制输入信息；控制输入信息包括目标规划轨迹信息、自车状态信息及外部环境信息；根据目标规划轨迹信息及外部环境信息构建综合权重系数模型；根据目标规划轨迹信息、综合权重系数模型、预先构建的累计侧向位移差目标模型及预先构建的累计侧向速度差目标模型生成有效跟踪坐标信息；根据有效跟踪坐标信息及自车状态信息生成自动驾驶车辆的目标方向盘转角以控制自动驾驶车辆。本申请实现了自动驾驶车辆在复杂环境中对目标轨迹的高精度、强鲁棒性和高实时性的侧向跟踪控制。