腿部结构及机器人

本申请涉及一种腿部结构及机器人，应用于机器人的领域。其包括大腿驱动段、小腿驱动段、执行单元、曲柄及连杆；执行单元安装于大腿驱动段，且能够驱动曲柄绕执行单元的输出轴转动；曲柄与连杆通过第一枢轴可枢转地连接，连杆通过第二枢轴与小腿驱动段可枢转地连接，小腿驱动段通过第三枢轴与大腿驱动段可枢转地连接，大腿驱动段通过第四枢轴与曲柄可枢转地连接；第一枢轴轴线与第四枢轴轴线间的距离L1小于第二枢轴轴线与第三枢轴轴线间的距离L3。本申请通过将L3设置为小于L1，使电机的输出转矩更小，以降低电机的负载和功耗。基于可变传动比的连杆驱动方案，既满足调节速度和力矩变化的需求，同时还降低了生产成本。