一种内置电机的中空型谐波减速机

本实用新型涉及一种内置电机的中空型谐波减速机，其包括：底壳，所述底壳上设有第一凹台，所述第一凹台上嵌装有塑料谐波减速机柔轮及外转子电机，所述第一凹台的底面及所述外转子电机的底面之间设有凸台，与所述底壳转动连接的输出轴，所述输出轴的中部安装腔内嵌装有谐波减速机刚轮，其中，所述谐波减速机刚轮与所述塑料谐波减速机柔轮传动连接，所述外转子电机的底面及所述凸台之间设有空隙。本实用新型公开的内置电机的中空型谐波减速机，采用中空型外转子电机，电机嵌入于谐波柔轮内，而且谐波减速机柔轮及谐波减速机刚轮采用轻便的塑料材质制造，使整个减速机的重量有效降低，适合应用于人形机器人，轻巧六轴机器人，协作机器人等。