一种双足轮腿自平衡机器人

本实用新型提供了一种双足轮腿自平衡机器人，属于机器人技术领域。本实用新型包括躯干集成组件，其内集成有控制系统，用于实时采集机器人姿态数据，并输出控制指令，实现机器人的自平衡调节，保障机器人整机的动态稳定；轮腿模块，位于机器人底部两侧，每个轮腿模块包含一对串联式四连杆腿部结构和轮毂驱动组件；驱动模块，设置于所述躯干集成组件内，其通过绳索传动模块与所述轮腿模块连接，用于驱动所述轮腿模块实现腿部的屈伸动作，配合轮毂驱动组件，使机器人具备轮式移动与腿式越障的双重能力。本实用新型通过采用绳索传动和串联式四连杆腿部结构，提升机器人自稳定性能及在复杂地形下的运动能力。