一种多运动视觉里程计方法

本发明公开了一种多运动视觉里程计方法，属於视觉里程计技术领域，包括以下步骤：S1：建立相机和物体模型；S2：获取周围环境图像；S3：环境图像预处理；S4：提取环境图像特徵点和描述子；S5：对特征点和描述子聚类，基於聚类结果将环境图像分割成多个运动区域；S6：跟踪多个运动区域在连续帧间的运动，同时跟踪多个运动区域内匹配的特徵点在连续帧间的运动，以估计出相机模型的运动轨迹；S7：物体被遮挡时，预测该被遮挡物体的未来运动状态，当检测到与预测一致的物体，则判断为该被遮挡物体再次出现，重新跟踪，以估计出相机模型的运动轨迹；本发明能够适用於完整的多运动估计问题。