一种面向多智能消防机器人的编队避障控制方法

本发明公开了一种面向多智能消防机器人的编队避障控制方法，属於机器人控制技术领域，包括以下步骤：S1：设计多智能消防机器人的编队结构；S2：设计多智能消防机器人的编队控制策略；S3：基於设计的多智能消防机器人的编队控制策略控制多智能消防机器人的编队结构的运行避障；本发明提出基於动态权重的虚拟领航—领航—跟随法与改进人工势场法相结合的编队避障控制方法，该方法较现有技术而言，可以保证领航机器人在负责整个系统规划和协调的同时又不影响到其它机器人的运动状态，从而避免传统领航—跟随者结构中编队系统过於依赖领航者的问题，同时也弥补传统虚拟领航—跟随者刚性结构缺乏灵活性和适应性的问题。