一种绳驱连续型机械臂智能实验平台及其使用方法

本发明公开了一种绳驱连续型机械臂智能实验平台及其使用方法，本发明的绳驱连续型机械臂实验平台包括：柔性机械臂模块、驱动模块、框架模块和智能测量模块；所述柔性机械臂模块包括柔性支撑梁、节盘、刚性节盘、驱动绳索；所述驱动模块包括驱动电机和直线模组；所述框架模块包括第一框架、第二框架和第三框架；所述智能测量模块包括位姿测量单元、长度测量单元和拉力测量单元，位姿测量单元与第三框架固定连接，长度测量单元与驱动模块连接，拉力测量单元与驱动绳索连接；本发明的绳驱连续型机械臂实验平台能模拟不同控制参数下的机械臂运动，获得机械臂的空间位姿，控制精度高，可验证绳驱连续型机械臂动力学模型的有效性和准确性。