一种车的姿态信息监测方法及两轮车

本发明公开了一种车的姿态信息监测方法及两轮车，涉及车辆状态监测领域，该方法包括：实时获取整车的三轴角速度及加速度；构造四元数微分方程并进行求解，得到四元数与三轴角速度的关系式；将当前时刻获取的三轴角速度代入所述关系式中，得到更新的四元数；将更新后的四元数归一化并转换成整车基于导航坐标系的姿态角，包括横滚角、俯仰角和航向角；若在当前时刻获取到特定角度，则基于特定角度对当前计算得到的整车姿态角进行修正；否则基于三轴加速度来修正角速度的积分飘移，并将修正后的角速度代入关系式中，以更新整车姿态角。该方法融合了两种修正算法，解决了长时间积分角度累积误差越来越大的问题，提高计算整车姿态角的精准度。