一种四足机器人步态控制方法及其四足机器人

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种四足机器人步态控制方法及其四足机器人，四足机器人步态控制方法包括：S1：获取源域和目标域数据，利用模糊控制器对源域数据进行模糊处理，将经模糊处理后的源域数据和目标域数据对误差反传神经网络模型进行训练；S2：将优化后的误差反传模糊神经网络模型部署到四足机器人的仿真模型中验证；S3：将优化后的误差反传神经网络模型部署到算法平台中进行验证；S4：将优化后的误差反传神经网络模型部署到算法验证机中进行验证。通过经模糊处理后的源域数据和目标域数据对误差反传神经网络模型进行训练，以得到优化后的误差反传神经网络模型，使虚拟模型控制器中的步态参数整定的功能具有自学习、自适应的能力。