物品抓取方法、装置、设备、存储介质及产品

本申请公开了一种物品抓取方法、装置、设备、存储介质及产品，涉及计算机技术领域，所述物品抓取方法包括：获取待抓取物品的3D点云；基于所述3D点云，通过预设的实例分割模型，对所述3D点云进行高阶泰勒函数的特征信息提取，得到物品特征图，其中，所述物品特征图为具有高阶特征信息的特征图；基于所述物品特征图和所述3D点云，确定实例分割掩码，其中所述实例掩码定义了所述待抓取物品确切的边界；基于所述实例分割掩码，对所述待抓取物品进行抓取。本申请可以更加准确的实现在杂乱环境下的物品抓取。