一种紧凑型连续体机械臂及其末端力测量方法

本发明公开了一种紧凑型连续体机械臂，包括连续体管、导绳单元、驱动单元和电机单元；所述导绳单元包括导绳盘和导绳装置；所述驱动单元包括驱动装置、驱动绳、直线驱动器；所述连续体管外套导绳盘，设置于连续体管的管口处的导绳盘与导绳装置相连，所述导绳装置与驱动装置对齐通孔后相连，所述直线驱动器设置于驱动装置和电机单元的内部槽中，每一个直线驱动器的对向为一个拉伸弹簧。本发明通过对各个模块结构、模块化安装方式和走绳方式的独特设计，整体机构更为紧凑，减小了连续体机械臂硬件系统的体积，拓宽了连续体机械臂的使用场景。