基于非结构化环境下无人压雪车的全覆盖路径规划方法

本发明提供了一种基于非结构化环境下无人压雪车的全覆盖路径规划方法，基于全局点云地图拟合点云平面，将滑雪场雪道地形划分为平坦雪道地形和斜坡雪道地形；在平坦雪道地形下，通过封边路径规划和梭形法覆盖工作区域；在斜坡雪道地形下，设计能耗最优的全覆盖路径规划算法，得到最优的覆盖路径；采用改进A*路径规划算法，确定连接当前地形覆盖区域终点到下一不同地形工作区域起点的最优路径，完成所有工作区域的全覆盖路径规划；在平坦/斜坡雪道地形路径规划过程中，若遇到障碍物，分别将基于多层代价地图中的膨胀层、动态层，进行静、动态障碍物避障路径规划。本发明具有覆盖率高、能耗低、路径短的优点。