摘要
本发明公开了一种机器人的导航路径生成系统及方法,涉及机器学习领域,包括实时采集多源数据,并进行预处理,生成多源特征集合,通过注意力机制对多源特征集合进行处理,得到环境特征向量,并输入LSTM网络,输出动态障碍物轨迹预测结果,构建三维环境模型,并投射为二维栅格地图,使用A*算法对二维栅格地图进行处理,得到全局路径点序列,基于三维环境模型和机器人当前状态,通过聚类算法生成局部代价地图,根据局部代价地图、机器人当前状态和全局路径点序列,使用动态窗口法进行局部避障,生成最终可执行路径;本发明利用注意力机制和LSTM网络的协同,克服了传统固定权重融合和简单预测模型的局限性。
技术关键词
导航路径生成方法
三维环境模型
动态障碍物
导航路径生成系统
机器人
栅格地图
动态窗口法
注意力机制
聚类算法
序列
融合多源特征
轨迹
静态障碍物
网络
地图模块
数据
系统为您推荐了相关专利信息
切换调度方法
场景
智能机器人
机器人部件
识别用户意图
协作机器人
实时业务
控制单元
拧螺丝设备
实训台
深度强化学习方法
智能模型
随机编码器
变量
动态
网格地图
感知机器人
导航方法
生成语音
计算机程序指令