基于APF-Boids模型的三维未知环境下无人机蜂群协同避障方法

本发明公开基于APF‑Boids模型的三维未知环境下无人机蜂群协同避障方法，属于计算、推算或计数的技术领域。该方法主要解决大规模无人机蜂群在三维未知环境中的协同规划和三维避障等问题。该方法首先建立三维空间下势函数的数学模型；然后根据几何规划法自适应的调整斥力势函数系数，且在引力函数加入微分环节防止到达目标点出现震荡；添加自由区域又可以称为缓冲区域防止无人机在感知区域边界阈值周围来回震荡。在该避障方法下，无人机只与其周围邻近无人机产生通信，即可实现全体无人机在三维未知环境下的协同避障飞行，能够有效解决三维经典势函数的局限性以及大规模集群协同规划问题。