基于踝关节骨折复位的串并协同装置及其控制方法

本发明涉及骨折复位机器人技术领域，提供一种基于踝关节骨折复位的串并协同装置及其控制方法，装置包括冗余并联平台、复位机械臂、固定脚套组件和腿部固定组件，冗余并联平台中三角支架和复位机械臂的固定端分别与第一安装端和第二安装端连接。在冗余并联平台中，固定脚套组件中方形凹槽和弧形夹爪的工作端连接，弧形夹爪的安装端和动平台的中部连接，动平台转接头安装孔和运动分支第一端连接，运动分支第二端和滑台模组第一端连接，滑台模组第二端和三角支架安装端连接。本发明的控制方法采用冗余并联平台解决拉伸牵引过程中负载大的问题，针对踝关节骨折的大范围旋转的复位需求，复位机械臂满足内翻‑外翻，趾屈‑背伸，内旋‑外旋精细操作。