一种主被动适应空间非合作目标表面的爬行机器人踝关节

一种主被动适应空间非合作目标表面的爬行机器人踝关节，是一种基于虎克铰构型设计的二自由度踝关节，具有主动调整和被动适应空间目标面的功能。主动调控的方式扩展了空间爬行机器人黏附角范围，增强黏附足能适应大黏附角度目标面的能力；被动适应单元采用簧片回中装置，能提供初始预压力保证足部相对腿部的初始位置，精细适应小黏附角度的空间目标面。此踝关节对大范围黏附角度的空间目标面具有强适应性，增大了黏附区域面积并增强了正压力分布均匀性，易形成高可靠性、高品质连接，进一步完善了空间柔性对接技术。