喷砂机械臂动态状态约束自适应控制方法及系统

本发明提出喷砂机械臂动态状态约束自适应控制方法及系统，涉及喷砂机械臂控制技术领域。包括获取机械臂参数数据；定义机械臂初始状态约束边界，计算机械臂初始控制力矩，设定机械臂各关节饱和力矩，基于初始控制力矩与饱和力矩的差值，得到机械臂约束边界动态调整值，进而得到更新后的状态约束边界；基于更新后的状态约束边界，设计状态约束模型，采用反步法，选择每一步的李雅普诺夫函数，设计得到虚拟控制器，并最终求解出更新后的控制力矩；基于更新后的控制力矩与饱和力矩的差值，确定实际控制力矩；利用实际控制力矩对机械臂关节电机进行控制。本发明基于机械臂动态状态约束的自适应调节，最终消除力矩扰动。