机械臂关节速度限制方法及装置

本发明涉及机械臂技术领域，具体而言，涉及一种机械臂关节速度限制方法及装置。机械臂关节速度限制方法包括：获取机械臂末端的目标笛卡尔速度及当前周期的关节角度向量；预测当前周期的关节速度向量和下一周期的关节速度向量；判断是否存在潜在超限关节；若是，则调整关节加权矩阵，使属于潜在超限关节的权重大于机械臂的其他关节的权重；求解初始关节速度向量指令。本发明提供的机械臂关节速度限制方法及装置，能够在关节速度达到极限之前提前预警，从根本上避免传统方法的被动滞后；实现了对机械臂各关节速度的全局考虑和主动控制，使得轨迹跟踪既满足平滑稳定，又确保严格不超限。