一种基于混合现实的机械臂示教方法

一种基于混合现实的机械臂示教方法，属于机器人示教技术领域，所述步骤包含：在混合现实眼镜中，与混合现实虚拟机械臂进行交互：转动虚拟机械臂关节与拖拽虚拟机械臂末端工具，并选择机械臂示教模式；在混合现实眼镜中，根据不同示教模式，所述眼镜获取不同数据并输出给现实机械臂；现实机械臂控制器接收到关节数据后，驱动现实机械臂完成相同运动；现实机械臂控制器平滑处理虚拟机械臂末端工具相对于基座的位姿数据后，将其输入到逆运动学算法中求解现实机械臂关节角度参数；在进行笛卡尔空间示教时，使虚拟机械臂产生与现实机械臂同样的动作，从而完成示教。本申请通过混合现实与仿真，大大降低了示教时的安全问题，同时提高了示教效率。