一种基于事件触发的耦合输出受限机器人运动控制方法、介质和设备

本发明提出了一种基于事件触发的耦合输出受限机器人运动控制方法、介质和设备，属于控制技术领域。本发明包括如下步骤：建立机器人的动力学模型；对机器人耦合输出受限进行解耦，转化成时变非耦合受限；根据机器人系统状态，设计机器人模型已知下的耦合输出受限机器人控制器；根据机器人系统状态，在设计机器人模型未知下耦合输出受限机器人的控制器；根据机器人系统状态，在事件触发机制下设计机器人模型未知耦合输出受限机器人的控制器；在系统中验证所设计的耦合输出受限机器人控制器的稳定性。本发明解决了基于事件触发的机器人在耦合输出受限情况下的控制问题，并且证明能够达到半全局一致稳定。