一种采摘机器人滑动预设性能控制方法、存储介质及控制系统

本发明涉及一种采摘机器人滑动预设性能控制方法、存储介质及控制系统，包括实时获取机器人采摘过程中的目标位置；获取机器人关节的位置信息、速度信息和力矩信息；设计控制律抵消重力、科里奥利力和离心力的误差；引入滑动预设性能控制，结合控制律，补偿利用惯性参数估计值计算的机器人模型的误差；根据误差的补偿结果，对机器人采摘过程中关节的力矩输入进行优化。本发明提供由多个位置点组成的采摘路径，以采摘路径上每个位置点作为期望位置，连续控制机器人末端执行器沿采摘路径上的位置点运动，由此实现控制机器人沿采摘路径运动，通过控制关节的速度，实现机器人末端执行器以期望的速度运动，以保证末端运行平稳，减少抖动现象发生。