一种基于误差叠加的形变误差补偿方法、装置和电子设备

本发明涉及一种基于误差叠加的形变误差补偿方法、装置和电子设备。所述方法包括步骤：通过机器人正运动学，根据所述机器人关节角，对所述外力向量进行分解，得到第一外力、第二外力和第三外力方向上的力权重；通过第一形变误差预测子模型，根据所述机器人关节角，预测第一外力所造成的第一形变误差；通过第二形变误差预测子模型，根据所述机器人关节角，预测第二外力所造成的第二形变误差；通过第三形变误差预测子模型，根据所述机器人关节角，预测第三外力所造成的第三形变误差；根据力权重对第一形变误差、第二形变误差和第三形变误差进行误差叠加，得到最终的预测形变误差；最后根据预测形变误差进行补偿。本发明预测精度高且训练成本低。