一种无人地面车的传感器融合室内定位方法

本发明涉及一种无人地面车的传感器融合室内定位方法，该方法内容包括以下步骤：1、建立四轮驱动车辆的离散化运动学模型；2、建立基于相机和惯性测量单元测量数据的视觉测量模型；3、设计基于视觉测量模型和扩展H∞滤波器的视觉估计器；4、设计基于自适应蒙特卡洛定位方法的激光雷达估计器；5、基于视觉估计器和激光雷达估计器设计融合估计器；本发明方法基于建立视觉估计器、雷达估计器以及融合估计器，实现了对于无人地面车在室内定位的鲁棒性，解决了现有技术相机信息丢失、噪声模型不确定和激光雷达在地图场景相似的情况下定位可靠性较差的问题。