一种基于transformer的激光雷达点云分析方法

本发明提供一种基于transformer的激光雷达点云分析方法；涉及激光雷达点云分割技术领域。本发明通过激光雷达和相机同步采集场景激光雷达点云和RGB图像，对激光雷达点云进行滤波处理；利用激光雷达点云构建RGB图像的稀疏深度图；预训练的深度估计模型以相机内参、采集RGB图像的相机的相对姿态和稀疏深度图为条件，将场景的RGB图像转为稠密深度图，确保生成的稠密深度图和激光雷达点云对齐；将相互匹配的稠密深度图和激光雷达点云提供给基于Transformer块的Unet架构点云分割模型，Unet架构点云分割模型将稠密深度图特征补充到激光雷达点云特征中来实现激光雷达点云分割。