静态环境点云地图的精确构建方法、设备及存储介质

本发明公开一种静态环境点云地图的精确构建方法、设备及存储介质，包括：获取激光点云数据，并对其进行拖尾数据过滤，得到去拖点点云数据；获取障碍物目标检测框，并根据障碍物的包围框、类别以及速度信息，选取对应的优化方法对不同障碍物的障碍物目标检测框进行优化；利用优化后的障碍物目标检测框对去拖点点云数据进行障碍物过滤，得到粗去噪点云数据；使用三维栅格地图构建算法构建环境三维栅格地图，利用环境三维栅格地图过滤反射点，得到静态环境点云数据，并构建静态环境点云地图。本发明结合拖尾数据过滤、动态障碍物全局优化、三维栅格概率地图等技术，实现精确的静态环境点云数据的提取，优化静态环境点云地图的构建效果。