一种多AGV在线增量聚合更新地图的方法、装置及系统

本发明涉及一种多AGV在线增量聚合更新地图的方法、装置及系统，包括：基于SLAM建立原始场景的全局地图，并通过中央服务器派发给多个AGV主体；每个AGV主体基于ICP算法将当前帧和全局地图配准，并实时输出定位姿态和计算配准得分；基于配准得分和设定阈值的大小判定AGV主体状态，选择临时建图模式或更新地图；AGV主体将更新地图的情况上传至中央服务器，并经中央服务器同时下发给其余AGV主体进行更新。通过场景变化检测和临时建图模式实现动态环境中的精准定位和地图更新；同时，通过地图同步模块实现了多AGV的实时协同，提高了动态场景下系统的鲁棒性和整体效率。