一种机器人关节位置的判定方法

本发明公开了一种机器人关节位置的判定方法，包括如下步骤，步骤1，读取机器人重启时关节端的编码器值和电机端的编码器值；步骤2，根据步骤1读取的关节端的编码器值和电机端的编码器值与初始状态的关节端和编码器值和电机端的编码器值计算电机的溢出圈数；步骤3，根据步骤2计算的电机的溢出圈数确定关节旋转的实际角度。本发明的有益效果是：1.本发明能够使关节处机械结构精度以及编码器精度不高的情况下，利用双单圈编码器准确判断设备启动时关节端位置；2.本发明在应用中能够实现关节编码器误差范围在360/(Rr*2)以内能够准确定位关节位置，很好的鲁棒性；3.本发明较低的结构精度以及编码器精度要求能够降低设备生产成本。