一种双目标任务多四向穿梭车路径优化与避障方法和系统

本发明公开了一种双目标任务多四向穿梭车路径优化与避障方法和系统，包括获取仓储系统基本信息，并建立四向穿梭车仓储系统栅格地图；以最小化所有四向穿梭车完成单目标任务所需的总时间为目标，建立任务模型；建立CCBS‑EDT算法求解模型，对任务模型求解，进行路径规划；其中，CCBS‑EDT算法求解模型采用CCBS算法进行初始全局路径规划，当检测到冲突时，利用SIPP算法扩展节点选择策略，并添加时间和空间约束，引入两标签策略和最小转向策略，局部重新规划冲突车辆的路径；对重新规划后的路径重新进行冲突检测，直至找到一组无冲突的最优路径；不同穿梭车依据最优路径进行避障。