一种移动机器人自主避障方法及系统

本发明属于机器人移动控制技术领域，具体是一种移动机器人自主避障方法，方法包括：建立移动机器人的运动模型，对移动机器人的速度进行采样，在获取速度的基础上，对移动机器人进行轨迹推算；基于装载在移动机器人上的双目视觉系统，对移动机器人的轨迹方向上的障碍物进行检测，输出所述障碍物的三维信息；根据所述障碍物的三维信息和所述移动机器人当前的姿态信息，控制所述移动机器人执行与所述三维信息和所述姿态信息相对应的避障操作。本发明还提供了一种移动机器人自主避障系统。本发明可以准确地检测障碍物，以方便实现避障，有效提高机器人的避障效率和避障成功率。