力位混合控制骨骼钻孔方法

提供了一种力位混合控制骨骼钻孔方法，包括：S1、开始任务；S2、初始化；S3、在判断未钻孔结束的情形下，采集机器人钻头末端位置xT，进而求得进给速度；S4、求解钻头相对高度zh并更新钻孔高度边界；S5、对切削力和操作力进行滤波；S6、计算动态权重和并给钻头施加稳定进给力，动态权重和分别表征了操作轴向力和钻削轴向力在人机协作钻孔控制器中的权重；S7、钻穿检测和稳定进给力更新；S8、将操作力和钻削力投影到钻孔轴线上，得到操作轴向力和钻削轴向力，进一步引入人机协作钻孔控制器中施加的稳定进给力；S9、约束钻头在钻削期间以及回退后重新进入钻削位置期间的速度上限；S10、边界安全约束。