手持透明物体位姿估计方法及机器人抓取控制方法

本发明提出一种手持透明物体位姿估计方法及机器人抓取控制方法，方法包括：获取RGB和深度图像；RGB特征编码器Enco R提取RGB图像特征，Deco R1解码常规特征，Deco R2解码几何信息和手部分割图，辅助位姿估计；利用像素乘法技术过滤深度图中的透明物体和背景干扰，通过Enco D和Deco D提取手部深度特征；将RGB和深度特征融合堆叠；位姿解码模块对融合特征进行解码，得到透明物体的精确6D位姿信息。此方法通过深度利用手部信息，显著提高位姿估计的准确性，对机器人精准抓取和安全交接具有重要意义，尤其是有效提升机器人在家庭环境中对透明物体交接的安全性和准确性。