一种相贯线焊接机器人路径优化方法及系统

本发明公开一种相贯线焊接机器人路径优化方法及系统，包括：以最小化机器人综合能耗、焊枪姿态调整次数和焊接线缆缠绕波动量为优化目标，以焊枪姿态的工作角、行走角和自转角为决策变量，构建焊枪姿态模型；以圆柱体为基元构建机器人各关节与相贯工件的碰撞模型，以通过机器人各关节与相贯工件间的距离判断是否发生碰撞；以无碰撞、焊接线缆缠绕量和机器人关节速度限制为约束条件，求解焊枪姿态模型，得到最优焊接路径。自动规划出满足焊接质量、综合能耗与线缆缠绕等多目标最优的焊接路径，有效避免机器人各关节与相贯工件间的碰撞或干涉，提高焊接质量与效率。