一种基于多模态的无人车跟踪运动目标的位姿估计方法

本发明公开了一种基于多模态的无人车跟踪运动目标的位姿估计方法，包括：对点云数据处理得到潜在运动区域、上一时刻和当前时刻运动目标在相机坐标系下的初始位姿；将潜在运动区域投影至图像数据中得到投影区域；对投影区域进行处理得到第一ORB关键点对；利用两阶段前端里程计对投影区域处理得到当前时刻第一相机位姿；计算第一ORB关键点对的场景流，从而确定运动目标，进而基于上一时刻相机位姿、当前时刻第一相机位姿、上一时刻的运动目标位姿和初始位姿，确定全局初始相对速度；基于全局初始相对速度、当前时刻投影点坐标、当前时刻第一相机位姿和当前时刻第一ORB关键点坐标，确定全局第一相对速度。本发明精确地估计运动目标的六维位姿和速度。