一种异构多无人车对多目标的融合任务与路径规划方法

本发明涉及无人系统自主规划领域，具体涉及一种异构多无人车对多目标的融合任务与路径规划方法。本发明的方法针对任务分配和路径规划两个任务，设计了耦合的算法，通过计算出当前分配结果的路径和路程和，以此进行分配结果的迭代，保证得到的是真实路程和而不是估计路程和。同时，在生成每个分配方案时，都可以得到与之对应的路径，而不需要在最终方案生成后继续计算最终分配方案的路径。