一种双臂机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质

本发明实施例公开了一种双臂机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取构建好的双臂机器人的运动学模型和动力学模型；基于运动学模型实时获取双臂机器人的末端执行器的当前运动状态信息，并基于动力学模型和当前运动状态信息确定双臂机器人在工作空间内的潜在碰撞信息；基于当前运动状态信息、潜在碰撞信息和预先构建的轨迹生成模型，生成预设时长内双臂机器人的目标运动轨迹序列；基于闭环控制算法将目标运动轨迹序列转化为双臂机器人的关节运动控制指令，并基于关节运动控制指令控制双臂机器人的双臂协同运动。通过本发明实施例的技术方案，可以准确且便捷地实现对双臂机器人的控制，避免双臂碰撞，提高生成效率。