一种机器人腹腔镜手术的力反馈系统

本发明公开了一种机器人腹腔镜手术的力反馈系统，包括阻力传感组件设置在机器人前端执行器上，阻力传感组件用于实时监测前端执行器在手术过程中受到的阻力；操作组件设置在操作台上，操作组件用于调控机器人前端执行器的运作；操作阻力变动机构设置在靠近操作组件的多自由度操作臂的连接位置，阻力传感组件和操作阻力变动机构均连接到控制器，操作阻力变动机构包括设置在操作组件两侧的固定座和活动座，固定座连接有通电线路，控制器基于通过阻力传感组件的监测数据改变固定座所在通电线路的通电电流来改变对活动座的电磁力，来调整对固定座和活动座对操作组件形成的挤压力；本发明通过力反馈系统调控操作组件的操作速度，提高操作稳定性。