关节模组及机器人

本申请提供了一种关节模组及机器人。该种关节模组包括：连接臂；输出法兰；第一电机和第二电机，沿连接臂的轴向方向间隔设置；摆动支架，包括支架本体和连接轴，支架本体通过连接轴与连接臂铰接，连接轴的轴线与连接臂的轴线垂直；第一锥齿轮组，其第一输出端与连接轴固定连接；第一传动轴，与第一电机和第一输入端连接；第二锥齿轮组，其第二输出端与输出法兰连接；第二传动轴，穿设在第一电机和第一传动轴中，与第二电机和第二输入端连接；摆动支架在第一电机的驱动下围绕连接轴摆动，输出法兰在第二电机的驱动下旋转。该技术方案利用两组嵌套的锥齿轮组，以及同轴设置的摆动驱动电机和旋转驱动电机，减少了机械臂末端关节的尺寸。