一种基于多闭环机构的主动安全防护人形机器人

本发明公开一种基于多闭环机构的主动安全防护人形机器人，属于机器人技术领域，包括上部躯体、两仿生机械腿；仿生机械腿包括大腿机架和小腿机架，大腿机架与小腿机架通过第一铰接轴铰接，还包括第二直线驱动器，第二直线驱动器的固定端铰接有直线滑块，直线滑块沿大腿机架上下滑动，第二直线驱动器的活动端与小腿机架相连接；大腿机架上设置有主动安全模组；正常工作模式时，主动安全模组对直线滑块锁定；当膝关节受到外界冲击时，主动安全模组松开直线滑块并对直线滑块的向下滑动冲击力吸收缓冲。本发明与传统的刚性驱动关节不同，可实现人仿生机械腿的减震和缓冲，提供了抵御突发外力的安全性，从而提升了人形机器人的可靠性。